「ダミーのDOM要素を作ってそのテキストノードを設定後、innerHTMLを見る」
という方法があるようです。
自分はtitleタグを使ってこんな感じにしてみました。
参考: HTMLTitleElement - Web API インターフェイス | MDNfunction escapeHTML(html) {var title = document.createElement('TITLE');title.text = html;return title.innerHTML;
}